上肢康复机器人始于1993年Lum设计的名为手-物体-手的康复装置，此后不断改进并发展。随着科技的发展，康复机器人已经从单一的训练模式发展为多关节、多模式的训练模式。上肢康复机器人始终随着科技的进步在不断发展完善。目前上肢康复机器人主要分为上肢末端执行器和上肢外骨骼机器人。根据功能，上肢康复机器人又可以分为功能电刺激辅助上肢康复机器人、虚拟现实技术上肢康复机器人、基于表面肌电图上肢康复机器人、脑-机接口上肢康复机器人。(https://www.daowen.com)
