任务一　互补滤波工作原理及设置方法

【任务引入】

为应对不同的应用场景，一般需要选择合适的姿态估计和位置估计算法，以最大限度地发挥无人机硬件性能，这时就需要选择合适的状态估计器，如选择互补滤波来进行位置估计。

【任务分析】

互补滤波可应用于无人机姿态解算和位置解算，主要基础就是惯性导航和多传感器数据融合。相较于卡尔曼滤波，互补滤波算法简单，占用的硬件资源少，运算速度快，数据更新率高，对于一般的应用，互补滤波就可以取得不错的效果。

学习互补滤波的工作原理，有助于根据无人机应用场景选择合适的状态估计器。

【相关知识】