13.4.3　SVC任务切换

13.4.3　SVC任务切换

1.开启SVC中断

FreeRTOS中第一次启动任务切换是触发一次SVC中断来实现的，只用进行这一次，以后的任务切换就是通过PendSV来实现（其实第一次也可以采用PendSV中断）的。prvStartFirstTask（）函数触发一次SVC中断的程序如下。

2.SVC软件中断的服务程序

由于第一次调度不需要保护现场，不需要压栈，直接从堆栈中将第一个任务（如13.2.1小节中应用案例的task3_led）的初始化数据弹给CPU，程序如下。

(https://www.daowen.com)

SVC任务切换示意图如图13.14所示。

首先把当前任务控制块pxCurrentTCB的地址赋给R3，然后把当前任务控制块pxCurrentTCB所指向的地址赋给R1，然后把任务控制块pxCurrentTCB地址里的值赋给R0（这个值即任务控制块的第一个成员pxTopOfStack），然后用批量出栈指令LDMIA把R0指向的堆栈地址中的连续8个地址里的值赋给CPU的R4～R11，然后调整进程堆栈指针让PSP=R0，指向A位置，最后中断返回，系统自动将剩下的自动出栈的寄存器R3～R0、R12、LR、PC、xPSR弹给对应的CPU寄存器。

图13.14　SVC任务切换示意图

在堆栈C处是之前xTaskCreate（）函数创建任务时初始化的堆栈，该处保存的是指向任务代码（Task3_led），即出栈后CPU的PC=Task3_led，所以CPU就自然转向Task3_led任务执行。