13.4.2 触发PendSV中断和开启节拍定时器SysTick
FreeRTOS在ARM Cortex-M3内核的处理器上运行，任务切换是通过内核的一种软件中断PendSV来实现的，要理解任务切换，这是重要的知识。
为什么会开启节拍定时器SysTick呢？因为RTOS通过节拍定时器SysTick的中断服务来实时检测各任务的运行情况，让任务在就绪、运行、阻塞和挂起间切换。FreeRTOS在节拍定时器SysTick中断过程中调用xTaskIncrementTick（）函数，节拍定时器SysTick就好比人的心脏，在不停地发生跳动。
触发PendSV中断和开启节拍定时器SysTick是通过xPortStartScheduler（）函数来实现的，该函数位于“port.c”文件中，主要的内容如下。
主要语句功能如下。
①设置PendSV优先级为最低。(https://www.daowen.com)
②设置SysTick优先级为最低。
③初始化节拍定时器SysTick，此处是直接采用寄存器的方式配置初值，代码如下。
以上程序中的configSYSTICK_CLOCK_HZ是STM32 F1系列MCU的系统时钟，应用时要特别注意，它是通过一个宏来定义的，与CPU的系统时钟对应。configTICK_RATE_HZ是节拍值，在配置文件中定义，可以修改。第一条语句是装载初值，第二条语句是开启节拍定时器SysTick。
④初始化临界区嵌套计数器，也就是中断的嵌套层数。
⑤调用prvStartFirstTask（）函数开启第一个任务，第一次启动调用。
