13.4.1　开启调度

13.4.1　开启调度

在FreeRTOS中，任务调度的开启是通过vTaskStartScheduler（）函数实现的，FreeRTOS调度器启动流程如图13.13所示。

FreeRTOS在任务调度器的启动阶段，会默认自动创建空闲任务prvIdleTask，空闲任务优先级默认为最低优先级。若设置了软件定时器，则创建软件定时器，然后设置调度器运行状态。通过xPortStartScheduler（）函数完成对调度器的硬件初始化。第一次启动触发SVC异常，将第一个运行的任务的数据从堆栈中弹给CPU。

图13.13　FreeRTOS调度器启动流程

调度函数vTaskStartScheduler（）的主要代码如下。

主要语句功能如下。(https://www.daowen.com)

①创建空闲任务，优先级tskIDLE_PRIORITY=0，优先级最低。

②如果使用软件定时器，还需要通过函数xTimerCreateTimerTask（）来创建定时器服务任务。

③变量xSchedulerRunning设置为pdTRUE，表示调度器开始运行。

④节拍定时器SysTick的计数值设为0。

⑤当宏configGENERATE_RUN_TIME_STATS为1时，使能时间统计功能，此时需要用户实现宏portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS，此宏用来配置一个定时器或计数器。

⑥调用xPortStartScheduler（）函数来触发一次PendSV中断，并开启节拍定时器SysTick。