13.6.1 时钟节拍
FreeRTOS需要提供周期性信号源，用于实现时间延时和确认超时。节拍为10～1 000次/s，或者说频率为10～1 000 Hz。时钟频率越高，系统的额外负荷越重。时钟节拍的实际频率取决于应用程序的精度。时钟节拍源可以是专门的硬件定时器，也可以是来自交流电源的信号。
使用时应特别注意，必须在多任务系统启动以后，也就是调用vTaskStartScheduler（）函数之
图13.17 FreeRTOS中的时钟节拍示意图
参数configSYSTICK_CLOCK_HZ表示系统时钟频率，HAL库函数中可以用函数获取，例如，后，再开启SysTick。换句话说，调用vTaskStartScheduler（）函数之后应做的第一件事是初始化图13.17FreeRTOS中的时钟节拍示意图SysTick中断。通常容易犯的错误是允许将SysTick中断放在系统初始化函数之后，在多任务系统启动函数之前，这样就可能导致任务还没有创建就已开始调度工作。
FreeRTOS中的时钟节拍服务是通过在节拍定时中断服务子程序（通常是10 ～1 000 ms之间定时）中调用xTaskIncrementTick（）函数实现的，FreeRTOS 中的时钟节拍示意图如图13.17 所示。xTaskIncrementTick（）函数跟踪所有任务的定时器以及超时时限。在ARM Cortex - M3 中有一个24 位的节拍定时器SysTick用于该服务，其中断服务程序中调用xTaskIncrementTick（）函数。当定时时间到时，就调用一次xTaskIncrementTick（）函数和进行一次时间片轮转调度。
1.时钟节拍初始化函数
在FreeRTOS 中将SysTick 初始化，采用基于寄存器的配置方式以适应于不同的应用，比如可用STM32F1 系列MCU 的标准库函数，也可以用HAL 库函数。读者也可以根据其他应用库函数修改，如HAL_ SYSTICK_ Config（）函数。
初始化程序如下。SystemCoreClock=HAL_RCC_GetSysClockFreq（）。参数configTICK_RATE_HZ表示节拍数。(https://www.daowen.com)
例如，要定时T秒，系统时钟为configSYSTICK_CLOCK_HZ，计数次数为N，则有：
T=(1/configSYSTICK_CLOCK_HZ) *N
1/configTICK_RATE_HZ=(1/configSYSTICK_CLOCK_HZ) *N
N=configSYSTICK_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ
所以，SysTick的初值=configSYSTICK_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ-1。
如应用中设置时钟节拍数configTICK_RATE_HZ=1 000，即时钟周期为1 ms。
2.时钟节拍中断服务程序
时钟节拍中断服务程序源码如下。
该段程序通过调用xTaskIncrementTick（）函数检查任务的延时节拍，调整就绪列表。若有高优先级任务从阻塞态到就绪态，则执行一次调度。
