13.6.2 时钟节拍的服务
1.节拍函数xTaskIncrementTick（）
SysTick的中断服务通过调用xTaskIncrementTick（）函数，来实现对所有处于阻塞态的任务节拍数xTickCount进行加1操作，并检查延时节拍是否已到。函数源码如下。
通过以上分析可知，xTaskIncrementTick（）函数在每一个节拍期间完成了如下功能。
（1）首先判断调度器是否被挂起了，如果没被挂起，xTickCount表示一共发生了多少次SysTick中断，每次都加1。
（2）检查xNextTaskUnblockTime以确认有没有任务使用了延时函数而被阻塞，如果有并且延时时间已到，就把阻塞的任务从列表项中移除，并使用prvAddTaskToReadyList（）函数把任务通过尾插方式添加到就绪列表pxReadyTasksLists[]中，然后设置下一个因延时而阻塞的任务的xNextTaskUnblockTime。(https://www.daowen.com)
（3）若是时间片轮转调度，还会使用listCURRENT_LIST_LENGTH来进行当前列表调整。
（4）返回xSwitchRequired的值，如果是pdTRUE，就需要进行任务切换。
2.就绪情况分析
13.2.1小节应用案例中，Task3_led任务调用vTaskDelay（500），即需要SysTick中断500次后，延时时间到。FreeRTOS通过xTaskIncrementTick（）函数从延时列表pxDelayedTaskList[]中把该任务的列表项xStateListItem删除，然后通过prvAddTaskToReadyList（）函数把任务列表项加到就绪列表pxReadyTasksLists[]中。如果CPU空闲，该任务优先级又是最高的，那么FreeRTOS重新调度该任务运行后面的程序，任务Task3_led的语句如下。
至此，Task3_led任务从睡眠态、就绪态、运行态、阻塞态再到就绪态，然后运行，只要没有删除任务，它将永远在就绪态、运行态、阻塞态中运行。
其他两个任务也一样，在就绪态、运行态、阻塞态中运行，这就是FreeRTOS的工作原理。
