5.1.2  柔性机构模型

在柔性机构建模时,如第2章所述,主要建立柔性机构的几何拓扑结构、物理、受力、约束、初始条件等信息。几何拓扑结构可以通过三维实体模型在三维建模软件平台上装配完成,各个构件之间的相对位置关系、初始位置关系以及构件的物理特性可以确定。将这些信息传递至ADAMS,可以在ADAMS平台上完成柔性机构模型的建立。同时,可以在ADAMS平台上设定约束、受力、初始条件等信息。如图5-1和图5-2所示,分别为空间站展开机构和轴对称矢量喷管机构虚拟样机模型。

图5-1 空间站展开机构虚拟样机模型

图5-2 轴对称矢量喷管机构虚拟样机模型

空间站展开机构模型包含了如下信息:以柔性构件细长杆为主的结构拓扑信息,通过铰链等运动副约束连接构件的约束信息,驱动电动机的动力信息以及机构处于初始状态的信息等。

轴对称矢量喷管机构模型包含了P₁、P₂、P₃三个液压缸,P₄为矢量调节环,P₅为三角拉杆和柔性构件,P₆为扩张片,通过铰链等约束连接构件的约束信息、液压缸的动力信息等。