一、计算原理

稳控系统控制要求每个计算周期计算一次轮速，计算周期一般为8～10ms。轮速计算的原理见式（4-1）。

式中 r车轮半径；(https://www.daowen.com)

n齿圈的齿数；

f轮速脉冲频率。

其中脉冲频率的计算是通过单片机的脉冲输入捕捉、记录脉冲发生时刻和发生个数完成的。稳控系统对于轮速计算的要求为：在高速和低速时，都有较高的精确度，保证计算的实时性，有抗干扰能力。

在稳控系统的轮速传感器和齿圈齿数确定的情况下，轮速计算的精度和实时性是一对矛盾。计算周期越长，脉冲个数越多，计算误差越小，但是不能满足稳控系统实时控制的要求；计算周期越短，实时性越好，但脉冲个数越少，计算误差大。因此计算需要兼顾精度与实时性，并考虑低速时的准确性。