项目分析
加工单元的功能主要靠两个模块来实现，分别是物料台及滑动机构和加工（冲压）机构。
1.物料台及滑动机构
物料台及滑动机构如图3-2所示。物料台用于固定被加工件，并把工件移到加工（冲压）机构正下方进行冲压加工。它主要由手爪、气动手指、加工台伸缩气缸、线性导轨及滑块、磁感应接近开关和漫射式光电传感器组成。
图3-2 物料台及滑动机构
滑动物料台的工作原理：滑动物料台在系统正常工作后的初始状态为伸缩气缸伸出，物料台气动手指张开的状态，输送机构把物料送到料台上，当物料检测传感器检测到工件后，PLC控制程序驱动气动手指将按照工件夹紧→物料台回到加工区域冲压气缸下方→冲压气缸活塞杆向下伸出冲压工件→完成冲压动作后向上缩回→物料台重新伸出→到位后气动手指松开的顺序完成工件加工工序，并向系统发出加工完成信号，为下一个工件到来做准备。
在移动物料台上安装一个漫射式光电开关。若物料台上没有工件，则漫射式光电开关均处于常态；若物料台上有工件，则光电接近开关动作，表明物料台上已有工件。该光电传感器的输出信号送到加工单元PLC的输入端，用以判别物料台上是否有工件需进行加工；当加工过程结束，物料台伸出到初始位置。同时，PLC通过通信网络，把加工完成信号回馈给系统，以协调控制。
移动料台上安装的漫射式光电开关仍选用E3Z-L61型放大器内置型光电开关（细小光束型），该光电开关的原理和结构以及调试方法在前面已经介绍过了。(https://www.daowen.com)
移动料台伸出和返回到位的位置是通过调整伸缩气缸上两个磁性开关位置来定位的。要求缩回位置位于加工冲头正下方；伸出位置应与输送单元的抓取机械手装置配合，确保输送单元的抓取机械手能顺利地把待加工工件放到料台上。
2.加工（冲压）机构
加工（冲压）机构如图3-3所示。加工机构用于对工件进行冲压加工，它主要由冲压气缸、冲压头、安装板等组成。
图3-3 加工（冲压）机构
冲压台的工作原理是：当工件到达冲压位置，即伸缩气缸活塞杆缩回到位，冲压缸伸出对工件进行加工，完成加工动作后冲压缸缩回，为下一次冲压做准备。
冲头根据工件的要求对工件进行冲压加工，冲头安装在冲压缸头部。安装板用于安装冲压缸，对冲压缸进行固定。