知识储备
1.装配单元的气动元件
装配单元所使用气动执行元件包括标准直线气缸、气动手指、气动摆台和导向气缸，前两种气缸在前面的项目实训中已叙述，下面只介绍气动摆台和导向气缸。
1）气动摆台
回转物料台的主要器件是气动摆台，由直线气缸驱动齿轮齿条实现回转运动，回转角度能在0～90°和0～180°之间任意可调，而且可以安装磁性开关，检测旋转到位信号，多用于方向和位置需要变换的机构，如图4-7所示。
图4-7 气动摆台
（a）实物 （b）剖视图
气动摆台的摆动回转角度能在0～180°范围任意可调。当需要调节回转角度或调整摆动位置精度时，应首先松开调节螺杆上的反扣螺母，通过旋入和旋出调节螺杆，从而改变回转凸台的回转角度，调节螺杆1和调节螺杆2分别用于左旋和右旋角度的调整。当调整好摆动角度后，应将反扣螺母与基体反扣锁紧，防止调节螺杆松动，造成回转精度降低。
回转到位的信号是通过调整气动摆台滑轨内的两个磁性开关的位置实现的，图4-8是调整磁性开关位置的示意。磁性开关安装在气缸体的滑轨内，松开磁性开关的紧定螺丝，磁性开关就可以沿着滑轨左右移动。确定开关位置后，旋紧紧定螺丝，即可完成位置的调整。
图4-8 磁性开关位置调整示意
2）导向气缸
导向气缸是指具有导向功能的气缸。一般为标准气缸和导向装置的集合体。导向气缸具有导向精度高，抗扭转力矩、承载能力强、工作平稳等特点。
装配单元用于驱动装配机械手水平方向移动的导向气缸外形如图4-9所示。该气缸由直线运动气缸带双导杆和其他附件组成。
图4-9 导向气缸
安装支架用于导杆导向件的安装和导向气缸整体的固定，连接件安装板用于固定其他需要连接到该导向气缸上的物件，并将两导杆和直线气缸活塞杆的相对位置固定，当直线气缸的一端接通压缩空气后，活塞被驱动做直线运动，活塞杆也一起移动，被连接件安装板固定到一起的两导杆也随活塞杆伸出或缩回，从而实现导向气缸的整体功能。安装在导杆末端的行程调整板用于调整该导杆气缸的伸出行程。具体调整方法是松开行程调整板上的紧定螺钉，让行程调整板在导杆上移动，当达到理想的伸出距离以后，再完全锁紧紧定螺钉，完成行程的调节。
3）电磁阀组和气动控制回路
装配单元的阀组由6个二位五通单电控电磁换向阀组成，如图4-10所示。这些阀分别对供料、位置变换和装配动作气路进行控制，以改变各自的动作状态。气动控制回路如图4-11所示。(https://www.daowen.com)
图4-10 装配单元的阀组
在进行气路连接时，请注意各气缸的初始位置，其中，挡料气缸在伸出位置，手爪提升气缸在提起位置。
图4-11 装配单元气动控制回路
2.光纤传感器
光纤传感器由光纤检测头、光纤放大器两部分组成，两个部分是分离的，光纤检测头的尾端部分分成两条光纤，使用时分别插入放大器的两个光纤孔。光纤传感器组件如图4-12所示。图4-13是光纤放大器的安装示意。
图4-12 光纤传感器组件
光纤传感器是光电传感器的一种。光纤传感器具有下述优点：抗电磁干扰、可工作于恶劣环境，传输距离远，使用寿命长，此外，由于光纤头体积较小，所以可以安装在空间较小的地方。
图4-13 光纤传感器组件外形及放大器的安装示意
光纤式光电接近开关放大器的灵敏度调节范围较大。当光纤传感器灵敏度调得较小时，对于反射性较差的黑色物体，光电探测器无法接收到反射信号；而反射性较好的白色物体，光电探测器可以接收到反射信号。反之，若调高光纤传感器的灵敏度，光电探测器则可以接收到反射性较差的黑色物体的反射信号。
图4-14为放大器单元的俯视图，调节其中部的8旋转灵敏度高速旋钮就能进行放大器灵敏度调节（顺时针旋转灵敏度增大）。调节时，会看到“入光量显示灯”发光的变化。当探测器检测到物料时，“动作显示灯”会亮，提示检测到物料。
图4-14 光纤传感器放大器单元的俯视图
E3Z-NA11型光纤传感器电路框如图4-15所示，接线时请注意根据导线颜色判断电源极性和信号输出线，切勿把信号输出线直接连接到电源+24V端。
图4-15 E3X-NA11型光纤传感器电路