抓重：约1kg。
自由度数：1个。
手臂回转角度：60°。
手臂送料频率：50～60次/min。
缓冲方式：机械摩擦（刹车）式。
驱动方式：气压。
控制方式：继电器固定程序控制。
图7-4-23 自动上料装置与冲床配置图
1—滑道 2—永久磁铁 3—推料爪 4—负压吸盘 5—手臂 6—撞块 7—升降气缸 8—棘爪气缸 9—升料台 10—棘爪
