冲压机械手的手腕

三 、冲压机械手的手腕

手腕是联接手指和手臂的构件，它具有独立的自由度，以使机械手适应更复杂的动作要求。设计与选用手腕时，应考虑以下两个因素。

1.自由度的选取

1）在手臂运动范围内能满足夹持和传送工件要求时，应尽量不选用手腕动作，以简化手腕结构，降低成本，提高精度。

2）当被抓取的工件有转位（或俯仰）要求（一般要求为90°或180°）时，可增加手腕的回转动作，因为用手臂完成回转动作时，惯性非常大，会影响定位精度。

3）有时为了装卸工件（如将工件送入模腔内），可令手腕增加横向移动动作。

2.手腕结构选用

手腕的结构如图7-4-18所示，它可作与手臂垂直方向（如Y轴方向）的横移，还可绕Y轴或Z轴回转θ₁或φ角。通常横移机构可采用直线缸（见图7-4-19）或采用电磁铁动力源。回转运动则采用小于360°的摆动缸作为动力源（见图7-4-21）。

图7-4-18 手腕运动示意图

图7-4-19 横移用的往复直线缸

1—活塞杆 2—端盖 3—活塞 4—缸体 5—缓冲部分