1.2.2 摩擦的危害

长期以来，机械系统中的摩擦一直困扰着众多的机械学、控制学学者。摩擦的存在降低了系统的性能，特别是对某些系统，如机械手、数控机床、转台以及坐标测量机而言，系统中的摩擦对系统性能的提高构成了严重的阻碍。经过多年理论与实践的研究发现，摩擦对系统性能主要产生如下不利影响：使伺服定位产生稳态误差，使双向运行的伺服系统产生不连续运动，从而引起振动，使高速运行的伺服系统产生较大的跟随误差、降低了跟踪精度，使单向、低速运行产生爬行现象，近年研究发现，摩擦也可以导致系统进入混沌状态。因此为了提高系统的性能就必须减小或消除摩擦对系统性能的不利影响。(https://www.daowen.com)