1.2.3  如何消除摩擦影响

为了克服摩擦给系统带来的危害，最直接的办法就是尽量减小系统中存在的摩擦力。例如提高有关机械零件的加工精度、改进润滑条件以及采用高性能轴承，如：气浮轴承、磁悬浮轴承等。然而这些纯机械的方法往往造价比较昂贵，甚至是不可能做到的。因此，有必要寻找其他更经济的方法来减小或消除摩擦对系统性能的不利影响，这些方法一般称为摩擦补偿方法。近年来，摩擦补偿已成为研究的热点，除IEEE、ASME、AUTOMATICA等杂志上发表了很多有关摩擦补偿的论文外，美国控制会议（American Control Conference）还常设了摩擦补偿的专题，每年都发表若干最新研究成果。