1.3  非线性摩擦的建模

对非线性摩擦建立准确的数学模型，无论是从认识摩擦现象，还是从对其进行控制补偿来说都是十分重要的。因此，有关摩擦建模的研究一直非常活跃，到目前为止，已提出的摩擦模型有几十种，主要分为静态摩擦模型、动态摩擦模型、基于数据驱动的摩擦模型和基于智能系统的摩擦模型。已有很多文献对各类摩擦模型和补偿方法分别进行了综述，例如文献[3-6]。为了便于读者很好地掌握这些摩擦模型，基于上面的文献，下面将控制领域中常用的摩擦模型和补偿控制方法加以分类概述和归纳。