3.4.2 摩擦建模的模糊规则提取

步骤1.定义隶属度函数

对于输入变量取如下5个高斯型函数：，，，，1/（1+exp（-2.5（x·-0.37）））。对于摩擦输出变量F取三角型隶属函数（见图3-4），其参数为：[-20-10]，[-20-100]，[-10010]，[01020]，[1020]。

步骤2.建立速度摩擦数据对的关系表

首先，建立和F的10个样本数据采集点t₁→t₁₀的普通型关系表（见表3-2）。然后，将和F的10个样本数据采集点的普通型关系表转换成模糊型关系表（见表3-3）。

表3-2 普通型关系表的样本数据

注：表3-2为节省篇幅，实际应行列互换或转置。

表3-3 模糊型关系表的样本数据(https://www.daowen.com)

步骤3.摩擦模糊规则库的提取

按照前面的算法，基于最大支持度原则提取模糊规则库。由表3-4的计算的支持度结果可得如下模糊规则库

表3-4 计算支持度

注1：在上面的数据挖掘过程中，第三条规则出现了两个最大支持度相等的情况，我们采用下面的原则来处理：

1）取两个模糊集合最大值平均值所对应的模糊集合。

2）取距离两个模糊集合最大值平均值距离最近所对应的模糊集合。在这里我们选择1）的方式，所以第三条模糊规则是：B₃^F。另外，通过上面的数据挖掘过程得到参数向量取值为θ=（-20，-20，0，20，20）T。