3.4.3 摩擦模糊模型的自适应控制补偿 更新于 2026年10月12日 版权声明 3.4.3 摩擦模糊模型的自适应控制补偿 在上面过程得到了参数的初始值，但不具有自适应功能。在下面的仿真里，来动态调整自适应参数。取γ=500，M=255，，。可得到下面的摩擦力模型和自适应机制 (https://www.daowen.com) 式中，是投影算子。 注2：从现有文献看，自适应参数的界都是在情况下给定的，这对于连续系统是正确的。但计算机数值计算（ODE45）完全有可能使的情况发生，故在数值计算时应考虑这种情况。方程（3-33）中的情况应改成，其他保持不变。在本文M的界取为，仿真时把自适应参数拓展为状态空间的增广。
的初始值，但不具有自适应功能。在下面的仿真里，来动态调整自适应参数。取
，
。可得到下面的摩擦力模型和自适应机制
(https://www.daowen.com)
，是投影算子。
情况下给定的，这对于连续系统是正确的。但计算机数值计算（ODE45）完全有可能使
的情况发生，故在数值计算时应考虑这种情况。方程（3-33）中的
情况应改成
，其他保持不变。在本文
，仿真时把自适应参数拓展为状态空间的增广。