5.4.2  状态估计与误差系统

由于摩擦力估计式（5-13）中的状态变量是不完全可测的，为此构建下面的状态估计器

式中——x的估计；

K_o=diag[K₁，…，K_P]为估计器的增益，系数的选择使A-K_oC为稳定的，其中：K_i=（k_i1，ki2）T（i=1，…，p）。——F（x）的估计量，鲁棒监督补偿控制项v=（v₁，…，v_p）T是用来补偿逼近误差和估计误差。由于和，下面的状态估计误差可以得到

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在上式中，可表示为如下形式

式（5-15）可改为如下形式

式中s——微分算子d/dt；

H（s）——稳定的传递函数阵，其状态空间实现为（A-K_oC，B，C）。