5.5.2  控制器仿真

对于前面图5-2的机械系统，用下面的鲁棒自适应控制器验证其跟踪效果

式中K_c=[4400；0044]^T；

u_α=-v。

图5-2中的F_f1和F_f2分别取Couloumb和Couloumb+Viscous摩擦模型，鲁棒自适应模糊输出反馈控制器所形成的跟踪曲线和参考曲线如图5-7所示，该仿真结果是在参考输入信号取y_r=（0.5sin（t），0.5cos（t））T时获得的。图5-8是系统摩擦力F_f1和F_f2分别取Stribeck(https://www.daowen.com)

图5-7 实际状态x和参考输入y_r的曲线

图5-8 实际状态x和参考输入y_r的曲线

和Couloumb+Viscous摩擦模型，该控制器所形成的跟踪曲线和参考曲线，该仿真参考输入信号取y_r=（sin（t）+sin（0.5t），cos（2t）-cos（t））T。从仿真结果可以看出，采用基于模糊观测器的鲁棒自适应输出反馈控制获得了良好的跟踪效果。综上，基于模糊观测器的多摩擦建模与补偿控制获得了满意效果。