5.6  本章小结

本章针对机械系统中普遍存在的摩擦问题进行了研究，探讨了多自由度系统在摩擦力是未知的，且状态不完全可测的情况下，如何用基于状态估计的多个自适应模糊系统在线逼近非线性摩擦力项。为了建立基于状态估计的摩擦模糊模型，对摩擦力中的状态变量进行了状态估计，并用严格正实和Lyapunov理论保证了状态估计误差的一致有界性。接下来，对闭环系统误差的有界性进行了理论分析，从仿真中可以看出采用该控制器可以获得良好的跟踪性能。本章的方法虽然是以质量弹簧阻尼对象展开研究的，但该方法对其他机械系统（如机器人等）也是适用的。