6.5  数值结果

把文中所采用的自适应摩擦建模与鲁棒控制方案用于如下运动系统进行试验

步骤1：建立自适应模糊系统定义如下模糊集及隶属函数

建立摩擦模糊规则库

(https://www.daowen.com)

可得到估计摩擦力，其实现如下

步骤2：系统参数选择m=1kg，γ=0.1，k₁=2，k₂=4，r=0.08，η=100，F_N=5N，F_v=0.04F_N，v_s=1，δ_s=1。设参考输入为y_r（t）=sin（t），系统状态初始值选择为x₁（0）=x₂（0）=1.2，自适应参数初始值选择为θ=（-8，-6，-1，3，8，1）、为（-10，10）和（0，10）之间的随机数。

选择，解Riccati方程（6-28）可得。

步骤3：控制方程及自适应律