9.5 信息传递过程实例

Linux中的进程运行在用户空间和内核空间两种模式下：一般在Linux用户空间运行的是非实时任务（也就是进程和线程），而在Linux内核空间运行的是RTAI的实时任务。在实时Linux下为了保证PET控制系统的实时任务能够即时响应，所有实时任务都必须放在内核空间运行，这些任务包括：rapTask、bedTask、comTask、errTask、monTask、dioTask。而非实时任务则放在用户空间运行，它们在任何时候都不会打断实时任务的运行，非实时任务包括接收/反馈进程和显示进程。而主机系统包括：文件管理、状态显示，协议运行，参数设置等组成，PET控制系统软件结构如图9-7所示。(https://www.daowen.com)