9.7  本章小结

本章给出了基于RTAILinux为软件平台的PET控制系统的多任务实时系统设计与控制补偿实例。经过反复实验证明，PET的扫描床、棒源、隔板以及摆动装置能够很好地完成既定控制任务，运动控制精度达到了期望的性能指标，并且系统运行稳定，目前该系统已完成产品化目标，在东软PET系统获得运行。