9.6.2  不确定振动的补偿处理

PCL6045B运动控制卡具有减小停止时振动的功能。此功能的实现，是在完成指令脉冲的操作后，立即添加一个反向脉冲和一个正向脉冲。在RENV7寄存器中指定额外脉冲的输出时序。当反向定时（RT）和正向定时（FT）均不为零时，即允许减振功能。设置FT和RT的单位为32倍的参考时钟频率。图9-11中的虚线表示减振功能添加的脉冲，图中为正方向脉冲。表9-5是实现减振功能的参数设置，其中FT和RT的最佳值将随机器和负载的不同而不同，因此最好通过试验来获得这些值。

图9-11 减振功能实现的时序(https://www.daowen.com)

图9-12是使用减振功能时电动机运动的波形采样，连接一个编码器到一个5相位步进电动机。给上/下计数器提供编码信号，并且通过程序控制以一定的间隔读取计数器的值。然后计算运动量和检测电动机运动状态。通常，在使用S形曲线加减速时停止过程中要比直线加减速时容易减振。

表9-5 振动补偿的参数设置

图9-12 减振功能实现的效果