9.6.1  间隙补偿与打滑校正

PCL6045B运动控制卡具有间隙补偿与打滑校正功能，这些功能输出一定数量的指令脉冲，其速度由校正速度寄存器RFA中的速度设定值决定。间隙补偿功能在每次改变操作方向时执行，而打滑校正功能则在指令操作之前执行，与运动方向无关。校正量和校正在RE-NV6寄存器中指定。根据RENV3寄存器的设置，校正操作中也可以让计数器（C1-C4）进行计数操作。表9-4是间隙补偿与打滑校正的参数设置。需要注意的是：

1）在圆弧插补运动过程中各轴运动方向会发生改变。间隙补偿与打滑校正不能在定时器和圆弧插补中使用，但可以再圆弧插补启动时使用。如果想在圆弧插补中使用间隙补偿需要将圆弧插补分段，在各段开始时使用间隙补偿。

表9-4 间隙补偿与打滑校正的参数设置

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2）在直线插补1和圆弧插补中，必须为各轴指定速度数据。然而，在补偿操作中PRMG寄存器的设置被用作速度数据。如果想在插补操作中使用间隙补偿，应设置PRMG寄存器中的值与各轴速度数据相同，也要为各轴设置RFA寄存器。

3）PCL和RFA寄存器中提供一个匀速度间隙补偿。替代状态寄存器检测值SFU（加速阶段）、SFD（减速阶段）和SFC（匀速阶段）将变为0。

间隙补偿软件实现如下的参考代码：