二、历史沿革
（一）瑜伽的起源
瑜伽发源于印度河流域，主要是印度北部的喜马拉雅山麓地带，是一种古老和科学的健康生活艺术，也是一种生活方式，是印度文化和精神遗产不可分割的一部分，是古印度六大哲学派别中的一系，探寻“梵我合一”的道理与方法。
首先，古印度瑜伽修行者在大自然中修炼身心时，无意中发现各种动物与植物天生具有治疗、放松、睡眠或保持清醒的方法，患病时能不经任何治疗而自然痊愈。于是古印度瑜伽修行者根据动物的姿势，观察、模仿并亲自体验，创立出一系列有益身心的锻炼系统，也就是“体位法”［14］。
其次，古印度高僧们为追求进入天人合一的最高境界，经常僻居原始森林，静坐冥想。在长时间单纯生活之后，高僧们从观察生物中体悟了不少大自然法则，再从生物的生存法则，验证到人的身上，逐步地去感应身体内部的微妙变化，于是人类懂得了和自己的身体对话，从而知道探索自己的身体，开始进行健康的维护和调理，以及对疾病创痛的医治本能［14］。
“体位法”和“身心灵交融”历经了五千多年的锤炼，逐步衍化出一套理论完整、确切实用的养身健身体系“瑜伽”。瑜伽教给人们的治愈法，让世世代代的人们从中获益。瑜伽的目的在于使身体、心灵和自然和谐统一，从而开发人体潜能、智慧和灵性［14］。
（二）瑜伽的分期(https://www.daowen.com)
现代学者将瑜伽分为三个时期［18］：
1.前古典时期 从公元前5000年开始直到《梨俱吠陀》的出现为止，约有3 000多年，是瑜伽原始发展并缺少文字记载的时期。瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的静坐、冥想及苦行是瑜伽修行的中心。
2.古典时期 从公元前1500年《吠陀经》笼统地将瑜伽知识记载下来，到《奥义书》明确地记载瑜伽，到《薄伽梵歌》出现，完成了瑜伽行法与吠檀多哲学的合一，使瑜伽这一民间的灵修实践变为正统，由强调行法到行为、信仰、知识三者并行不悖。大约在公元2世纪—5世纪，印度圣哲帕坦伽利（Patañjali）创作了《瑜伽经》，瑜伽在其基础上真正成形，瑜伽行法正式定为“八支体系（Astanga）”。因此，帕坦伽利被尊为瑜伽之祖。
3.后古典时期 《瑜伽经》成书之后，为后古典瑜伽。主要包括了“瑜伽奥义书”，密教和诃陀瑜伽。“瑜伽奥义书”有二十一部，在这些“奥义书”中，纯粹认知、推理甚至冥想都不是达到解脱的唯一方法，它们都要通过苦行的修炼技术所导致的生理转化和精神体会，才能达到“梵我合一”的境地。因此，产生出节食、禁欲、体位法、七轮等，加上咒语、手印身印尚师之结合，是后古典时期瑜伽的精华。
（三）历史人物和著作
《瑜伽经》（Yogasūtra）是对瑜伽修行进行理论总结的最早的著作，作者是帕坦伽利。共有四章，包含194条经文。第一章“入定”（samadhi）指出瑜伽是入定，抑制心的活动；第二章“方法”（sādhana）讲述八支中的前五支，即自制、遵行、坐姿、调息和制感；第三章“成就”（vibhūti）讲述八支中的后三支，即专注、沉思和入定；第四章“独存”（kaivalya）讲述瑜伽的最终目的是获得解脱［19］。
《瑜伽之书》是由一位资深的德国瑜伽老师格奥尔格·福伊尔施泰因（Georg Feuerstein）将《瑜伽经》浓缩而成，分为上、中、下三册，已被翻译成中文，是讲解《瑜伽经》著作中最经典之作。
《瑜伽之光》由目前在世的著名的瑜伽导师之一B.K.S.艾扬格撰写，本书首次向全球全面介绍瑜伽的练习方法。
（四）瑜伽的分类
瑜伽经过几千年的发展演变，已经衍生出很多派别。正统的印度“古典瑜伽”包括智瑜伽、业瑜伽、哈他瑜伽、王瑜伽、昆达里尼瑜伽五大体系。不同的瑜伽派别理论有很大差别［14］。