8.2.1　整体结构

如图8.11所示为基于移动计算技术的USV空-地-海一体化通信控制系统的整体结构。以集装箱搜救工作为背景，小型USV通信与控制集成系统的总体方案是水下传感器节点通过感知集装箱的位置信息，将信息传输给主USV。主USV收到消息后，通过无线网桥向地面控制中心发送信息。接收到信息后，中心向主USV发出到达该位置的指令。在主USV接收到指令之后，它将信息传播到离集装箱最近的子USV，以便它能够到达指定位置。作业过程中，无人驾驶飞机对相应的潜艇进行监控，实时记录航行状态，通过云服务器传送给地面控制中心，USV还通过云服务器将潜艇的状态、航向等基本信息传送给地面控制中心。

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图8.11　系统整体结构

在图8.11，基于移动计算技术的一体化通信与控制系统由地面控制终端远程模块、USV终端模块和无人机三部分组成。其中，地面控制终端远程模块主要实现地面控制中心终端与USV之间的控制和通信。USV终端模块主要实现实际航行过程中的数据采集、飞机仪表状态控制、时序控制以及与USV平台上其他传感器（如GPS、UWB、九轴等）的协同工作等功能。无人机主要负责监控USV的运行状态。为了满足传感器之间实时通信传输任务的要求，可以通过B／S结构实现远程控制。