8.2.3　水面无人艇终端软件设计

系统的软件设计主要包括地面控制中心与船舶控制面板之间的信息通信部分、船舶控制面板与USV主机之间的通信部分、传感器与USV主机之间的通信部分以及串口之间的信息融合部分。在软件操作过程，算法见表8.1，从地面接收信息的USV不断更新。因此，在该系统中，如果地面控制中心不向USV发送停止命令，USV将始终沿着直线行驶。

表8.1　USV终端控制系统算法

(https://www.daowen.com)