8.2.2　船舶智能数据传感的总体结构

本系统的数据传感设计主要集中在USV终端的设计上。它可分为三部分，即信息采集部分、主控板部分和电源部分。信息采集包括姿态传感器（JY901）、GPS（ATKS1216F8）、超宽带（ultra wide band，UWB）（SWM1000）、ZigBee（DRF1609）和超声波（JSN-SR04T）五个模块。主控板选择ATmega16。电源部分分别为5 V、3.7 V和12 V。其总体框架如图8.12所示。

在图8.12中，信息采集模块通过传感器进行数据采集，并将采集到的数据发送给USV主机。船舶控制面板控制电池电量、舱室排水、电机转速、转向角度等基础数据的采集。船舶控制面板和USV主机之间的信息通过USB串行线路传输。为了让主机进行信息采集，并与船舶控制面板进行通信，使船舶正常运行，还设计了它们之间的传输协议。(https://www.daowen.com)