9.3　系统架构及功能

在过去的50多年中，全世界已经设计了数百种不同的AUV，但只有少数几家公司出售这些装置。目前，主要有10家公司在国际市场上销售AUV，包括Kongsberg Maritime、hybrid（现在由Kongsberg拥有）、Bluefin Robotics、Hafmynd和国际潜艇工程有限公司。如图9.2所示为Bluefin-12 AUV。

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图9.2　Bluefin-12 AUV

AUV的船身设计大小不一，从手持式的轻量AUV到直径超10 m长的大型AUV。功能上，动力能源系统、自主控制系统、导航系统、通信及任务载荷是AUV最关键的个模块，能源系统是心脏，自主控制是大脑，导航和通信是感官，任务载荷是作业工具。