9.3.2　自主控制系统

自主任务控制技术既是深海AUV的关键技术，也是深海AUV的核心任务，该技术包括自主航行与任务管理，智能路径规划与避障，船舰检查与维护及其他智能操作管理工作。以上技术保证了AUV在执行任务时可以有效处理采集的水下数据、智能分析任务并自主决策与行动。先进的AUV可在预设的路线上执行自主判断，如避障、迂回及路径优化等，紧急时还能利用水声通信对AUV进行干预。

（1）运动控制算法：控制算法一般原理简单、部署方便，具有自主学习的能力，但参数不易确定，在海上运行稳定性差，有一定的滞后性。如PID控制、神经网络、模糊逻辑控制算法等。(https://www.daowen.com)

（2）路径规划与避障：可根据单一的目标进行估计规划，如以时间最少或能耗最低为条件制定路径方案，但规划精度和可靠性仍有待改进。