10.1.3　一般动力学模型

为了提供一种适合于仿真和控制目的的形式，需要对公式（10.1）的一些项进行重新合并。首先，将所有具有速度分量的非惯性项与流体运动力和力矩组合成一个由下标vis（黏性）表示的流体矢量。接着，由所有刚体惯性系数和具有航行器加速度分量的增加惯性项组成的质量矩阵定义成矩阵E，并且所有剩余项被组合成由下标表示的矢量，模型的最终形式如下：

其中，X=［u，v，w，p，q，r］T是航行器相对于体坐标系的速度矢量。因此，水下航行器的6自由度运动方程一般表示如下：(https://www.daowen.com)

其中，J（η）是从体坐标系到地面坐标系的变换矩阵，η是航行器在地面坐标系中的位置和姿态矢量。

一般动力学模型根据其自身的物理特性，如车身的对称平面、可控自由度、制动器的配置等，可以应用于各种水下航行器，为水下航行器的控制设计提供了一种有效的试验工具。