12.2　势编队框架

图12.7　平面的方形平铺

所介绍的框架引入的形成是在R2的方形镶嵌的瓦片界面处出现的线图，如图12.7所示。由于AUV运动规划的非并置性质，候选镶嵌的一个重要特征是它们是方形镶嵌的，即周期性的和规则的。

每个AUV状态由当前的第i个AUV估计，意味着第j个AUV（j=i），被认为是形成单元的中心。在合作组的非结构化运动中，只有少数连接到第j个AUV的单元顶点j≠i，如果有的话，是部分的被节点掩盖。第i个AUV被吸引到最接近的单元顶点，与节点的吸引力如何随式（12.11）中表示的距离变化一致。在图12.8b的结构化情况中，呈现理想的，未受干扰的，非搅动的和静止的阵型，所有形成的第j个AUV都掩盖了它们已经占据的顶点的吸引力（第i个AUV）。同时，它们增强了在阵型的周边某些未占据顶点的吸引力。因此，最强吸引第i个AUV的顶点成为导致最紧凑形成的顶点。注意，图12.8b中某些顶点比其他点更深的蓝色，这意味着潜在的可能性是最低的。(https://www.daowen.com)

图12.8　AUV虚拟节点有序及无须排列

正方形形成单元是出现在曲面细分中四个正方形的空间中的交叉图形，由第j个AUV和附着在其上的四个单元顶点组成，在某种意义上它们的位置是基于第i个完全确定的。AUV对第j个AUV位置的局部估计，（），如图12.7所示。单元顶点由和独立的正实比例参数f唯一确定。