12.3 大型Aries-precursor AUV平台
图12.9 Aries演示模型动力学的 总体方案和一般类型
该航行器的动力学模型将用于演示所开发的虚势框架，它是NPS Aries AUV的早期设计，并且在实际制造和装备之前的审议过程中进行了调整。由此产生的小型Aries航行器已用于多个研究场所。正如Marco&Healey描述的那样，使用模型动力学的航行器具有Aries的一般外形设计，如图12.9所示，按比例放大。机身图是一个倒角的长方体机身，船头用鼻锥进行打磨。如图所示，模拟的Aries-precursor前体航行器与Aries本身相同，结合使用两个船尾安装的主水平推进器和一对船首和船尾安装的舵（总共四个水翼表面，背部和腹部对机械耦合），船首和船尾安装的升降梯。
Healey&Lienard为Aries前体航行器设计了滑模控制器，将其视为具有状态x=［vTωTxTθ］=［uvw|pqr|xyz|φϑψ］T的全秩系统，依赖于执行器，如式（12.30）。(https://www.daowen.com)
u（t）=［δr（t） δs（t） n（t）］T（12.30）
式中 δr（t）——以弧度表示的船尾舵偏转指令；
δs（t）——以弧度表示的船尾升降舵平面指令；
n（t）——主要螺旋桨以rad／s为单位的转速。
