右手的拇指指向x 轴的正方向，食指指向y轴的正方向，中指所指示的方向即是z轴的正方向。进一步，如图1.1所示，要确定轴的正旋转方向，用右手的大拇指指向轴的正方向，弯曲手指，那么弯曲手指所指示的方向即是轴的正旋转方向。本章采用的坐标系和后面定义的角度正方向都是沿用右手定则。
图1.1 右手定则下的坐标轴和旋转正方向
