欧拉角的定义（见图1.3）：
图1.3 欧拉角直观表示示意图
机体坐标系与地面惯性坐标系之间的夹角就是飞行器的姿态角，又称欧拉角（见图1.4）。
俯仰角θ：机体轴与地平面（水平面）之间的夹角，飞行器抬头为正。
偏航角（方位角）ψ：机体轴在水平面上的投影与地轴之间的夹角，以机头左偏为正。
滚转角（倾斜角）φ：飞行器对称面绕机体轴转过的角度，右滚为正（见图1.5）。
图1.4 飞机欧拉角示意图
图1.5 正的俯仰角θ，负的滚转角φ，正的偏航角Ψ
