1.4.2　等效轴角坐标系表示法

对于空间中两个任意姿态的坐标系，总可以在空间里找到某个轴，使其中一个坐标系绕该轴旋转一个角度就能与另一个坐标系姿态重合。此时所说的轴是一般方向的轴（不是之前所说的主轴）。

式中vθ＝1－cosθ。

上式将等效轴角坐标系表示转变成旋转矩阵表示。(https://www.daowen.com)

反算：

对于给定的旋转矩阵，求与θ。

若θ 角在0°和180°之间（θ ≠0°或180°），则：