1.4.1 X-Y-Z 固定角坐标系
X-Y-Z 固定角坐标系，为描述坐标系的另一种方式（见图1.23）。
1）将坐标系｛A｝与坐标系｛B｝的原点重合。
图1.23 描述坐标系的三种不同方式
不同于前面介绍的欧拉角，这里每个旋转都是绕着固定参考坐标系｛A｝的轴。这里可直接推导等价旋转矩阵：
注意这个结果与以Z-Y-X 欧拉角旋转得到的结果完全相同。可以总结，绕固定轴旋转3次的最终姿态和以相反顺序绕运动坐标轴旋转3次的最终姿态相同。
因为表达式相同，所以X-Y-Z 固定角的反算也与之前介绍过的Z-Y-X 欧拉角的反算完全相同，这里不做赘述。
