1.4.3 欧拉参数法
另一种姿态表示法是通过4个数值来表示的，称为欧拉参数。根据等效旋转轴
＝（k x，k y，k z）T 和等效旋转角θ 得到欧拉参数如下：
这4个参数不是独立的：
这个关系式是恒定的。4个参数存在这一个限制条件，同样与空间姿态有3个自由度相符。四元数的4个参数，可以看作是四维空间中单位超球面上的一点。
用欧拉参数组表示旋转矩阵Rε：
用已知的旋转矩阵Rε 得到对应的欧拉参数：
这里注意：当θ 角等于180°时，ε4＝0，式子将失去意义。
欧拉参数法的应用：对刚体进行旋转时，如果对两个正交矩阵复合需要进行27次乘法和18次加法；而通过欧拉参数的形式只需要16次乘法和12次加法，这对嵌入式系统尤其重要。
