5.1.1　旋翼无人机航迹规划的定义

航迹规划（path planning）是一项智能技术，是指在无人化的状态下，结合飞行环境、自身约束和任务要求等多方面的条件要素，为无人机寻找一条从起始点到目标点的无碰撞的、可行的和尽量优化的飞行路线。航迹规划问题的数学模型定义如下：在某个任务空间中，从起始点S 到目标点T 的飞行轨迹γ，在满足约束条件g（γ）＝0的前提下，依据特定的航迹规划的性能评价指标J，有：

根据式（5-1），由规划获得的有序集合γ 作为从起始点到目标点，且满足约束条件和性能指标的最终飞行轨迹结果，其反映了旋翼无人机的运动状态。