14.5　PID控制器设计

PID控制具有调节原理简单，参数容易整定和实用性强等优点，其控制规律如公式（14-2）所示：

式中，，Kd=KpKd；Kp为比例系数；KI为时间极品常数；Kd为微分时间常数；e（t）为实时误差，即车身速度与理想值之间差值；u（t）为实时主动控制力。根据公式（14-2）建立好的PID控制器模型如图14-14所示。(https://www.daowen.com)

图14-14　PID控制器