3.4　最优匹配模式选择

为了提高弹载惯性器件的标定精度，有必要研究不同匹配模式对惯性器件误差的估计效果以选择最优的匹配模式。主、子惯导在线标定中常见的观测量有“位置”“速度”“姿态”等。近年来，为了提高标定精度，很多专家学者开始研究几种观测量组合的匹配模式，其中，“速度＋姿态”匹配模式在工程中应用较为广泛。本节结合火箭炮工作实际，研究加入“位置”观测量后，对弹载惯导系统在线标定效果的影响。

3.3节推导了“速度＋姿态”匹配模式下的滤波模型，在此基础上，本节又分别推导“速度＋姿态＋位置”匹配以及“速度＋位置”匹配模式下系统的滤波模型，而后利用基于最小二乘估计理论的可观测度分析方法分别计算三种不同匹配模式下各误差参数的可观测度，最后通过仿真分析不同匹配模式下系统各误差参数的标定效果。