3.4.2 仿真条件设置
参照文献［59］，在轨迹发生器中设定理想状态下炮车的机动路径如下。
（1）炮车由静止开始做变加速直线运动10 s后保持匀速直线行驶5 s。
（2）炮车做匀速转弯机动10 s后保持匀速直线行驶5 s。
（3）炮车在具有单边坡度的路面上机动10 s后保持匀速直线行驶5 s。
（4）炮车通过一拱桥，10 s后继续匀速直线行驶。
各初始参数以及“速度＋姿态”匹配模式下系统的初始方差阵和噪声协方差阵的设置同3.3.3小节。
“速度＋姿态＋位置”匹配初始方差阵为
“速度＋姿态＋位置”匹配系统噪声协方差阵为
“速度＋位置”匹配初始方差阵为
“速度＋位置”匹配系统噪声协方差阵为
