3.3.4　在线标定仿真结果及分析

3.3.4　在线标定仿真结果及分析

为了验证上述各误差参数的可观测度计算结果是否正确，利用MATLAB软件建立仿真试验平台，对弹载惯导系统在线标定结果进行分析，标定结果如图3-4、图3-5所示（其中直线为预先设定值，曲线为滤波估计值）。

图3-4　加速度计和陀螺仪刻度系数误差估计曲线图（书后附彩插）

（a）X加计刻系误差；（b）X陀螺刻系误差；（c）Y加计刻系误差；
（d）Y陀螺刻系误差；（e）Z加计刻系误差；（f）Z陀螺刻系误差

图3-5　加速度计零偏和陀螺漂移估计曲线（书后附彩插）

（a）X加计零偏；（b）X陀螺漂移；（c）Y加计零偏；（d）Y陀螺漂移

图3-5　加速度计零偏和陀螺漂移估计曲线（续）（书后附彩插）

（e）Z加计零偏；（f）Z陀螺漂移

由图3-4、图3-5可得，对加速度计来讲，6个误差参数受到相应的机动方式激励后都能快速收敛，且收敛精度较高；对陀螺来讲，Y轴陀螺刻度系数误差一直未收敛，其他5个误差参数受到相应的机动方式激励后都能快速收敛，且收敛精度较高。仿真结果与表3-2、表3-3中的可观测度分析结果是一致的，证明了本章所提可观测度分析方法是正确有效的。