3.4.1　不同匹配模式下的滤波模型

3.4.1　不同匹配模式下的滤波模型

1.“速度＋姿态＋位置”匹配滤波模型

状态空间模型的建立同式（3-32），由于在“速度＋姿态”匹配的基础上增加了位置观测量，因此状态变量改为X＝［δVnΦnδpnμbδkaδkgεb］T，观测量改为Z＝［δVnΦnδpn］T，其中δpn即表示位置误差，其余各参数含义与3.3节相同。

状态矩阵改为

矩阵F中F1～F6的定义与3.3节相同，其余各子矩阵定义如下：

观测矩阵为

2.“速度＋位置”匹配滤波模型

状态空间模型的建立同样参照式（3-32），具体参数定义如下。

状态变量改为X＝［δVnδpnμbδkaδkgεb］T，观测 量改为Z＝［δVnδpn］T，状态矩阵设置参照式（3-33），观测矩阵改为