3.4.3　三种匹配模式可观测度分析

采用3.3.2小节提出的可观测度分析方法对以上三种匹配模式下的在线标定模型进行可观测度分析，结果如表3-4所示。

表3-4　三种匹配模式下各状态量可观测指标

由表3-4可知：当载体机动方式相同的情况下，采用“速度＋姿态”匹配模式时各误差参数的可观测度指标都小于10-4，说明惯性器件12个误差参数的可观测度都比较高。采用“速度＋姿态＋位置”匹配模式相比于“速度＋姿态”匹配模式，除Y轴加速度计刻度系数误差、Z轴加速度计刻度系数误差、X轴陀螺刻度系数误差、Z轴陀螺刻度系数误差以及X轴陀螺漂移的可观测度指标略有增大以外，其余7个误差参数的可观测指标变化不大，说明上述5个误差参数的可观测度都所降低。当采用“速度＋位置”匹配模式时，各误差参数可观测指标都明显增大，说明各误差参数可观测度普遍较低，尤其是Y轴加速度计零偏、X轴陀螺刻度系数误差、Y轴陀螺漂移的可观测度最差。