5.2.3　侧倾机动可观测度分析

设炮车以10 m／s的速度匀速直线行驶10 s后通过随机起伏路面，车身由水平位置以2.4°／s的角速度开始侧倾，当达到最大侧倾角度12°时，保持静止10 s，再以2.4°／s的角速度恢复至水平状态后继续匀速直线行驶150 s。忽略其他因素的影响，按照3.3.2小节定义的可观测度指标计算得出惯性器件各误差参数的可观测度指标，如表5-5所示。

表5-5　侧倾机动时各误差参数可观测度指标

由表5-5可以看出，当载体做侧倾机动时，Y轴加速度计刻度系数误差以及X轴、Z轴陀螺刻度系数误差的可观测度指标较大，其余9个误差参数的可观测度指标都比较小，说明当炮车做侧倾机动时，除Y轴加速度计刻度系数误差和X轴、Z轴陀螺刻度系数误差的可观测性较差之外，其余各误差参数都可观测。