5.2.2　转弯机动可观测度分析

设炮车以10 m／s的速度匀速直线行驶10 s后以9°／s的角速度顺时针转弯90°，而后继续以10 m／s的速度匀速直线行驶160 s。忽略其他因素影响，按照3.3.2小节定义的可观测度指标计算得出惯性器件各误差参数的可观测度指标，如表5-4所示。

表5-4　转弯机动时各误差参数可观测度指标

如表5-4所示，当载体做转弯机动时，除陀螺常值漂移外，Z轴陀螺刻系误差的可观测度指标大幅减小，X轴、Y轴加速度计刻度系数误差的可观测度指标也不同程度减小，说明炮车做转弯机动时，Z轴陀螺刻系误差的可观测度大幅提高，X轴、Y轴加速度计刻度系数误差的可观测度也有一定提高。