5.2.4　俯仰机动可观测度分析

设炮车首先保持水平静止10 s，而后摇架以5°／s的角速度由水平状态起竖至50°并保持10 s，接着再以5°／s的角速度恢复至水平位置并保持静止。忽略其他因素的影响，按照3.3.2小节定义的可观测度指标计算得出惯性器件各误差参数的可观测度指标，如表5-6所示。

表5-6　俯仰机动时各误差参数可观测度指标

由表5-6可以看出，当炮车摇架做俯仰机动时，X轴加速度计刻度系数误差以及Y轴、Z轴陀螺刻度系数误差可观测度指标较大，其余9个误差参数的可观测度指标都比较小。说明当惯导做俯仰机动时，Y轴、Z轴加速度计刻度系数误差，X轴陀螺刻度系数误差，加速度计零偏及陀螺常值漂移等9个误差参数的可观测度都比较好。